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本文比较了机械臂和移动机器人两种工业机器人的控制系统方案，对其特点进行了介绍。以上分类是根据应用对象，此外，市面上更多的是通用型运动控制器，即控制非标设备的。1　控制器底层方案1.1　机械臂类机械臂类的控制器发展较早，相对成熟，先来看看现有的控制系统底层方案。1.2　移动机器人类移动机器人的控制器属于较新的方向，工业移动机器人有AGV、无人驾驶工程机械等形式，控制系统底层方案如下：1.3　对比机械臂对精度和运动稳定性的要求较高，因此计算量大、周期短，比移动机器人一般要高1到2个量级。移动机器人一般对同步精度要求不高，其配置相对较低。机械臂一般工作于固定的区域，其控制器通常放置于机箱内，因此防护等级不高，一般是IP20。移动机器人由于需要经常运动，尤其是室外工程机械，要考虑防水防尘，其防护等级较高，一般是IP67。2　CoDeSys介绍2.1　CoDeSys的组成你会发现，很多的机器人控制软件都是借助CoDeSys实现的，那么什么是CoDeSys呢？CoDeSys是一款付费的软PLC开发软件，简单来说，它包括两部分：Development System和Runtime System。Development System就是用来编程的软件界面（就像Visual Studio、Eclipse等软件，也可以称为IDE），设计merlot红酒

导读：在你心目中的（不太遥远的）未来是什么样的？名为Futurism Cartoons的作者绘制了一系列以“未来”为主题的漫画，其中多幅跟人工智能及你大数据有关，你们来感受一下……0102030405060708091011121314151617181920来源：大叔爱吐槽《崛起的超级智能》一书主要阐述当今天人类为人工智能的春天到来而兴奋，为人工智能是否超越人类而恐慌的时候，一个更为庞大、远超人类预期的智能形态正在崛起，种种迹象表明50年来，互联网正在从网状结构进化成为类脑模型，数十亿人类智慧与数百亿机器智能通过互联网大脑结构，正在形成自然界前所未有的超级智能形式。这个新的超级智能的崛起正在对人类的科技，产业、经济，军事，国家竞争产生重要而深远的影响。作者：刘锋 推荐专家：张亚勤、刘慈欣、周鸿祎、王飞跃、约翰、翰兹merlot红酒

9月，投资者疯狂购买公司债券，并创下3080亿美元的新纪录；与此同时，各国国债收益率却突然飙升。在这个避险为上的时代，除了黄金，国债是不少交易者的第二选择。然而，此前一直一帆风顺的债市却突然出现一个巨大的变化——公司债券遭热捧 国债却被冷落。因此，我们今天将来仔细看看这个怪异的现象是如何发生的。公司债券创下3080亿美元的销售额随着负收益率在国债市场继续蔓延，渴望获得收益的投资者纷纷涌向公司债券，全球企业9月份的债券发行量创下历史新高。据外媒采集的数据显示，从苹果公司到日本的软库集团，这些公司共发行了3080亿美元的票据，这是有记载以来，企业债券月度发行量首次突破3000亿美元大关。分析表示，今年全球销售额有望以有史以来最快的速度超过2万亿美元。摩根大通表示，随着息差的收窄，投资者会变得更加谨慎，这种疯狂的购买不会持续太久，在下一季度购买量可能放缓至2000亿美元左右。太平洋投资管理公司则提醒债券投资者应该对企业信贷持“谨慎”态度。目前的宏观经济形势不稳定因素太多，投资者更应该关注违约可能性较小的公司，而不是盲目追求收益。国债市场的冷清都是源于日本央行与此同时，在经历了三年来最糟糕的10年期债券拍卖之后，债券merlot红酒

　　中新网10月2日电 中央气象台10月2日6时发布台风蓝色预警：今年第18号台风“米娜”已于1日晚8点在浙江舟山近海由台风级减弱为强热带风暴级，随后于晚上8点30分前后在浙江舟山普陀沿海登陆，登陆时中心附近最大风力有11级(30米/秒)，中心最低气压为980百帕。 台风“米娜”影响浙江，图为民警进行路面清障。象山公安提供 　　2日早晨5点，台风“米娜”中心位于浙江舟山北偏东方约165公里的东海北部海面上，就是北纬31.3度、东经123.0度，中心附近最大风力有10级(25米/秒)，中心最低气压为985百帕，七级风圈半径200-300公里。 　　预计，“米娜”将以每小时25-30公里的速度向东北方向移动，趋向朝鲜半岛西南部沿海，将于今天夜间在上述沿海再次登陆，强度逐渐减弱。 　　大风预报：10月2日8时至3日8时，东海北部、杭州湾、长江口区、黄海中部和南部、浙江北部沿海、上海沿海、江苏中南部沿海将有6-7级大风， 其中，浙江北部沿海、东海北部、黄海东南部的部分海域或地区的风力有8-9级，阵风10-11级。merlot红酒

南都讯 10月1日，在国庆阅兵中，6架直-20编队飞过天安门上空。这是直-20直升机的首次公开亮相。直-20飞过天安门上空。图片来源：央视截图央视解说词称：陆航突击梯队正在接受检阅，5架直-9武装侦察直升机组成了侦察警戒分队，9架直-10武装直升机组成火力突击分队，3架直-19武装直升机、6架直-20战术通用直升机、9架直-8B运输直升机，混编为运输分队。8架直-19武装直升机担任护卫任务，其中，直-20战术通用直升机是首次亮相阅兵场。飞旋的铁翼为陆军插上了腾飞的翅膀。有军事专家分析认为，直-20的出现，弥补了中国在10吨通用直升机上的短板，可用于执行运输突击、空军及后勤支援任务，甚至还可改装成预警机、反潜作战飞机等使用。据公开报道，2013年12月24日上午11时20分许，“直-20”在东北北部某机场成功进行了首飞。作为“20系列”的新成员，继歼-20、运-20后“出生”的直-20也备受各界关注。“直-20”在东北北部某机场成功进行了首飞。来源：国防部官网事实上，在本次阅兵公开亮相前，出现在公众眼中的这型直升机，仅有几份网友、军迷拍到的照片和视频，就连“直-20”这个名字，最早也只是民间的传言，可谓十分低调。直-20有何特性？军事专家陈洪在接受媒体采访时表示，merlot红酒