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雷锋网按：本文由李力耘与刘少山联合创作，前者为百度美国研发中心高级架构师，后者系PerceptIn联合创始人。文章首发于《程序员》，雷锋网已获授权发布，如欲转载，请联系Heyc@csdn.net。 无人车作为一个复杂软硬件结合的系统，其安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测以及控制规划等多个模块的协同配合。本文作者认为最关键的部分是感知预测和决策控制规划的紧密配合。 狭义上的决策规划控制部分，包含了无人车行为决策（Behavior Decision）、动作规划（Motion Planning）以及反馈控制（Feedback Control）这三个模块。而从更宽泛的概念来说，无人车的决策规划控制模块，紧密依赖于上游的路由寻径（Routing）以及交通预测（Prediction）的计算结果，所以本文也对路由寻径和交通预测模块进行介绍。 系统框架和模块划分 图1展示了一种无人车软件系统的典型功能模块划分。 图1 无人车软件系统模块 其中感知（Perception）模块负责从传感器数据中探测计算出周边环境的物体及其属性。这些物体信息经过预测模块的计算，生成预测轨迹传递给决策规划控制系统中的行为决策模块。 决策规划控制系统的另一个上游模块是路由寻径模块，其作用在简单意义上脱不花

原标题：误判坠楼孩子“脑死亡”不予救治 湖南常宁多名医护人员受处分 新华社长沙5月13日电（记者 白田田）近日，湖南省常宁市一个孩子坠楼摔伤，120接诊医生认定其死亡而不予送诊。家人自行送医后，孩子经抢救仍然存活。这一事件引发广泛关注。 记者13日从常宁市委宣传部了解到，常宁市卫生和计划生育局调查认定，接诊医生业务水平欠缺，临床经验不足，对摔伤孩子伤情错误判断，没有采取必要的施救措施，在此事件中负有主要责任。接诊护士在救治过程中也没有尽职尽责。 据了解，5月8日18时许，常宁市人民医院120急救中心接到塔山乡狮园村电话，反映有孩子不慎从二楼摔下，伤势严重。120接诊医生接到伤者并进行检查后，初步诊断为“脑死亡”，而孩子家属坚持要把伤者送往医院，双方发生争执,后家属自行租车将伤者送往医院抢救。 8日20时40分左右，伤者被送达常宁市人民医院。经吸氧、气管插管等一系列抢救措施，至9日凌晨3时左右，伤者伤情有所稳定，随后转至衡阳市南华附二医院继续治疗。记者13日了解到，目前受伤孩子仍处于昏迷状态，尚未脱离生命危险。 常宁市卫生和计划生育局调查后决定，对接诊医生给予停岗处理和行政记过处分，拟停止其一年执业活动，扣发其当月脱不花

　　油价格止跌反弹，铁矿石价格调整明显，有色金属价格震荡。　　CPI回升至1.5%左右。　　利率有所下行，债券市场继续调整，人民币汇率稳定。　　一带一路所带来的限产而有所下滑。金融收紧、利率上行趋势不改，但央行有意推动稳步去杠杆，把控节奏，后续金融监管的节奏或能平缓些。一带一路”峰会环保限产影响，经济动能环比转弱，电厂发电煤耗增速继续放缓，高炉开工率连续三周回落。一带一路”峰会环保限产影响；螺纹钢社会库存季节性回落，同比增长趋缓(13.6%，4月26%)；4月底以来螺纹钢价格止跌企稳，当前较4月末回升2.7%。　　(3)水泥价格涨幅趋缓，部分品种或地区出现小幅调整，全国水泥价格指数周环比0.2%(前一周0.4%)，30个省会城市普通水泥均价上周环比微降0.03%。　　有色金属价格震荡。农产品批发价格指数继续回落，周环比下降2.8%，较4月末回落1.3%；22省市猪肉平均价止跌小幅回升0.5%，预计5月食品价格环比继续季节性回落，但蔬菜的拖累明显小于去年同期，CPI有望回升至1.5%左右。　　银行间质押式回购隔夜、7天分别下降11、13bp至2.80%、3.15%。(3)债券市场继续调整，1年、10年期国债收益率分别上行8、9bp至3.4脱不花

新型饮用水持续消毒技术将在边海防部队推广 有效保障边防海岛官兵饮水安全 资料图片：长白山上的巡逻兵。记者冯凯旋 摄 解放军报讯（特约记者赵杰、通讯员常涛）5月上旬，记者在军委后勤保障部卫生局举办的边海防部队饮用水消毒和监督检测技术培训班上获悉，一种新型饮用水持续消毒技术将在全军边海防部队推广，标志着部队卫生机构饮用水消毒和监督检测技术水平得到进一步提升。 2015年5月，军委后勤保障部有关部门调研发现，一些部队旱季雨水供应不足、雨季水量丰富但污染加重；对地表水、地下水、自来水等159处水源进行检测，发现不少水源存在微生物超标情况，长期饮用将影响官兵身体健康。 为此，他们在驻云南德宏某部开展饮水消毒试点，探索边防部队饮水消毒技术，建立饮水长效监管机制。同时，他们还多次组织全军疾控中心专家培训部队技术人员，研究实用消毒办法和检测设备，研制出可一次持续使用28天的缓释消毒投放装置、可快速精确检测的余氯检测仪、24小时内定量检测的微生物快检设备等；探索易于操作的措施，收集数据3万余条，研究出部队二次供水设施、乡镇集中供水、沟溪水收集池、浅层地下水等消毒评价方法。 在对10余个试点水源的检测中，微生物脱不花

驻地公安警犬专职教员指导教学。 “坐下、卧下、站立、前来……”近日，随着20名学员带“伙伴”入驻苍山脚下展开训练，武警云南总队大理支队首次助勤犬集训在教导队拉开序幕，一支新的执勤力量将“出炉”走向执勤岗位。 犬，视嗅觉灵敏，发现目标快、准，是执勤的最好帮手。在岗楼、营区警觉性高，任何异常，立即吠叫；巡逻任务中识别能力强，搜索、捕捉危险信号反射快；遇攻击或追逃，动作迅速，扑咬勇猛。养犬助勤是提升执勤效益、减少执勤风险的最佳执勤模式，去年以来，该支队为所属执勤中队采购了昆明犬、马犬、德牧犬等适合助勤的犬种。 “中队官兵训犬经验缺乏，犬的潜质挖掘不出来。”犬配发到中队后，官兵摸石头过河，训犬效果甚微，少数单位缺乏训导员，犬一直关在犬舍，出现了“千里马常有而伯乐不常有”的尴尬。 进行奔袭训练。 训导员与助勤犬是标配套装，离开训导员，以犬助勤永远只是臆想。针对问题，该支队大胆探索，攻坚克难，选拔2名具有训犬经历的战士到驻地警犬基地培训，回来后再实践、形成指导案，接着选拔训导员开展专项培训，成果推广全支队。 “训好犬，训导员除了掌握专业训犬技能外，还要具备亲和力强、体能过硬、作风扎实脱不花